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Enrique nació el 4 de marzo de 1394 en Oporto, Portugal; hijo de Juan I el de Buena Memoria, fundador de la Dinastía de Avís, y de Felipa de Lancaster, nieta de Eduardo III de Inglaterra, hija de Juan de Gante, duque de Lancaster, y hermana de Enrique IV de Inglaterra.

En 1414 convence a su padre para montar una campaña en conquista de Ceuta. La ciudad fue conquistada en agosto de 1415, otorgando al reino de Portugal el dominio del comercio que la ciudad ostentaba. Ese mismo año fue nombrado caballero y recibió el título de duque de Viseu.

Enrique fue uno de los principales organizadores de la conquista de Tánger en 1437, que fue un gran fracaso, ya que su hermano más pequeño, Fernando, llamado el Infante Santo, fue hecho prisionero con un cautiverio que duró 6 años hasta su muerte.2 Su reputación militar sufrió un serio revés y por ello dedicó los últimos años de su vida a la política y a las exploraciones.